现代解析
这首诗是作者对人生境遇和理想追求的感慨，语言平实但情感深沉。
前两句写人到暮年，厌倦了红尘奔波，梦里也常因自己未能达到理想境界而羞愧。"倦征鞍"用骑马赶路的疲惫，比喻人生操劳的疲倦。
中间四句通过历史名人表达自己的志向。用"观大水"比喻品德修养要像观察大海一样深远，用"仰高山"形容诗歌创作要追求崇高境界。提到韩愈（退之）以孟子（轲）、扬雄自比，杜甫（甫）将自己放在扬雄、司马相如之间，其实是借古人的高标准来勉励自己。
最后两句感叹当今社会知足常乐的风气已经衰微，但自己为了理想（"为公"指代某种高尚追求）还是应当继续努力。"知止"指懂得适可而止的智慧，"旧风衰"暗示对现实的不满。
全诗核心是：虽然年迈疲惫，现实不如意，但仍要坚持高尚追求。用旅途疲惫、古人榜样、社会风气等日常比喻，把坚持理想这个抽象主题说得真切动人。