现代解析
这首诗描绘了作者和同僚乘小船赶路时的所见所感，展现了公务繁忙中的片刻闲适与同僚情谊。
前两句用"朝随疲马"和"暮逐轻舠"的对比，生动表现了从陆路到水路的行程转换。"疲马"暗示陆路跋涉的辛苦，"轻舠"（小船）则带出水路的轻快。不挂旗帜的小船，暗示这是一次非正式的行程。
中间四句写水上见闻：看到钓鱼人时感到惭愧（因为自己忙于公务无暇垂钓），在风浪中与同僚笑谈人生。经过凤凰山时难以停船，绕过鹦鹉洲时暂且听莺啼。这些描写既展现了沿途风景，又透露出公务在身、不能尽兴游玩的遗憾。
最后两句直接抒情：自怜公务缠身（"鞅掌"指繁忙）以致头发将白，但欣慰的是能与志同道合的同僚共事。"同声"二字点明全诗主旨，突出了在繁忙公务中难得的知音之乐。
全诗语言平实自然，通过行程细节和景物描写，将公务人员的奔波之苦与同僚之乐巧妙结合，让读者感受到古代官员在职责与生活之间的真实状态。