现代解析
这首诗讲的是朋友约好一起去崇庆游玩，但作者因为有事没能去成，朋友写了诗给他，他便回赠了这首诗表达遗憾和安慰。
全诗可以分成三层意思：
1. 前四句写遗憾：诗人用"跨海仙人"的比喻，说朋友就像仙人一样难得相聚。本来约好慢慢游玩（"幽寻款款"），结果自己爽约了（"云萝有约遽相失"）。拿着拐杖穿着鞋，却不知何时才能独自赴约。
2. 中间两句写感慨：半天的清谈聚会很容易就错过了（"容易废"），人生百年中真正能敞开心扉的机会（"幽抱"）又能有多少呢？表达了人生知音难觅的惆怅。
3. 最后两句写安慰：朋友的新诗稍稍缓解了不能同游的遗憾（"参差恨"），诗人读得畅快，决定举杯遥敬一杯。这里的"劝一杯"既是对朋友的致意，也是自我宽慰。
全诗语言平实自然，把朋友间爽约的小事写得情真意切。通过"仙人""云萝"等意象增添诗意，最后以饮酒作结，既有文人雅趣，又充满生活气息。最打动人的是诗中那种对友情的珍视——人生短暂，能畅谈的知心朋友实在难得。