现代解析
这首诗描绘了一幅宁静优美的水上行程画面，表达了作者闲适自在的心境和对皇恩的感激之情。
开篇"画舫乌樯宿霭晴"用简洁的笔触勾勒出清晨景象：装饰华美的船只停泊在晨雾散去的晴空下。第二句"垆烟近接御香清"通过炊烟与皇家香气的交融，暗示了这次行程与皇家的关联。
中间四句展现了作者悠然自得的心境。"吉祥云里从容住"形容自己像住在祥云中一样惬意，"安稳光中自在行"则描写在平静的水面上自在航行的感受。"水月似曾经梦寐"将眼前美景比作梦中见过的景象，"山河今已见空明"则表现出作者超脱世俗的豁达心境。
最后两句点明主题：因为承载着皇恩，船只显得格外沉重，所以五天只行进了百里路程。这里用"舟船重"的比喻，既形象地表达了皇恩的分量，又巧妙地解释了行程缓慢的原因。
全诗语言清新自然，通过细腻的景物描写和生动的比喻，将一次平常的水上行程写得富有诗意，既展现了自然美景，又含蓄地表达了作者对皇恩的感念之情。诗中"从容"、"自在"等词语的运用，更凸显出作者闲适超脱的人生态度。