现代解析
这首诗讲的是送别朋友皇甫子安出差兼探亲的复杂心情，既为他高兴又有些不舍。
前两句写离别场景：朋友恭敬地告别朝廷（眷阙肃輶轩），设宴饯行时大家都有些伤感（辞家怅祖筵）。"肃輶轩"指使臣专用的轻车，说明这是公务出行。
中间四句是夸赞朋友：说他像大鹏鸟能飞九万里（云霄搏九万），精通朝廷礼制（礼乐职三千）。这次出差既能完成使命（奉使劳方展），又能顺路探望父母尽孝（宁亲孝复全），一举两得。
最后两句是诗人的心里话：我特别看重咱们的老交情（予怀重情旧），虽然不能同行，但心意会像流水一样追随着你（驰送学流川）。用"流川"比喻情谊的绵长不断，很形象。
全诗亮点在于：
1. 把公务出差写得有情有义，既庄重又温馨
2. 用大鹏鸟比喻朋友前程远大，用流水比喻情谊，比喻贴切
3. 短短八句包含送别、赞美、祝福三层意思，简洁有力
4. 最后两句特别打动人，把"人不能同行但心与你同在"的感觉写活了
这种送别诗就像现在朋友出差时发的朋友圈，既有"好好工作"的正式祝福，又有"早点回来想你"的真情流露。
黄省曾
（1490—1540）明苏州府吴县人，字勉之，号五岳。黄鲁曾弟。通《尔雅》。嘉靖十年，以《春秋》魁乡榜，而会试累不第。从王守仁、湛若水游，又学诗于李梦阳，以任达跅弛终其身。有《西洋朝贡典录》、《拟诗外传》、《客问》、《骚苑》、《五岳山人集》等。