现代解析
这首诗描绘的是皇帝前往避暑山庄途中的场景和心情，我们可以从三个层次来理解：
第一句"尧年家法依然仰"用尧帝的典故，表示当今皇帝依然遵循着古代贤君的治国传统。"家法"在这里指代治国之道，说明皇帝以古代圣王为榜样。
第二句"任驭舆梁已就成"写的是旅途中的具体场景：皇帝乘坐的车驾已经顺利通过桥梁。这里的"舆梁"指车马通行的桥梁，暗示行程顺利。
后两句通过侍卫的反应展现皇帝的心情："侍卫驰来知悦豫"是说侍卫快马赶来报告时，能感受到皇帝的愉悦心情；"慰哉悬切寸心诚"则表达了皇帝内心真诚的欣慰之情——"悬切"指一直牵挂，"寸心诚"强调这份心情的真诚。
全诗通过"桥梁通行"这个具体场景，展现了皇帝在遵循古训治国、顺利出巡时的欣慰心情。诗人没有直接说"我很高兴"，而是通过侍卫的观察和桥梁的意象，含蓄地表达出这份愉悦，这正是古典诗词"借景抒情"的魅力所在。