现代解析
这是一首富有情感和意境的诗词，表达了作者深深的感慨和对人生的思考。下面我用通俗易懂的现代语言进行分析：
首句“抱玉归来泪满襟”，作者抱着心中的理想或愿望归来，但却未能实现，心中充满了泪水。这里表达的是作者对未能达成目标的遗憾和悲伤。
第二句“世间何许觅知音”，则表达了作者对于理解和支持自己的人的渴望。在这个世界上，寻找一个真正理解自己的人是一件非常困难的事情。
第三句“此生虽有噬脐悔”，表达了作者对自己过去行为的后悔和自责。尽管他试图改变，但这种后悔和自责一直伴随着他。
第四句“到死终无尝胆心”，则展现了作者内心的坚定和决心。他表明，无论面临怎样的困难和挑战，他都不会轻易退缩或改变初衷。
第五、六句“伏枥马思云路远，避钩鱼隐石潭深”，运用了比喻的手法。像一匹被束缚在槽枥之间的马，仍然向往远方的云路；就像一条鱼避开钓钩，隐藏在水深石潭之中，比喻作者虽然处于困境，但仍然怀有远大的抱负和志向，并且懂得避开危险。
最后两句“故人若问淞江客，自采芙蓉学楚吟”，表达了作者对朋友的思念和对未来的期待。如果老朋友询问起他这位在淞江边的旅人，他会告诉他们他正在采芙蓉花，并且学习楚地的吟唱。这里寓意着作者尽管身处困境，但仍保持着对生活的热爱和对文化的追求。
总的来说，这首诗充满了情感和意境，表达了作者对人生的思考、对未来的期待以及对文化和知己的热爱。通过比喻和象征手法，作者展现了自己内心的复杂情感和坚定决心。
陈允平
陈允平，字君衡，一字衡仲，号西麓，宋末元初四明鄞县（今浙江宁波市鄞县）人。生卒年俱不确定，前人认为“把陈允平的生年定在宁宗嘉定八年到十三年之间（1215-1220）比较合理”，“卒年疑在元贞前后，与周密卒年相去不远”，暂依之。少从杨简学，德祐时授沿海制置司参议官。有诗集《西麓诗稿》，存诗86首，《全宋诗》另从《永乐大典》辑3首，从《诗渊》辑50首，共计139首。有词集《日湖渔唱》和《西麓继周集》，各存词86首和123首，还有5首有调名而无词，《全宋词》无另辑者，共计209首。