现代解析
这首诗是作者对友人德甫和用晦的回应，表达了一种超脱世俗、淡泊名利的人生态度。
首联“纵令朝籍许从容，只合青山学老农”意思是：即便朝廷允许我悠闲自在地做官，我也更愿意归隐青山，像老农一样过简单的生活。这里体现了作者对官场生活的厌倦和对田园隐居的向往。
颔联“帝谓橐中无薏苡，谁从匣里识芙蓉”用了两个典故：
1. “薏苡”指东汉马援被人诬告私藏珍宝（薏苡被误认为明珠），暗指自己清白却可能被误解。
2. “芙蓉”指宝剑的光芒，比喻才华，但无人赏识。这两句是说：即便皇帝说我清白，可又有谁能真正理解我的才华呢？
颈联“门人著辨称非马，邑子矜名笑似龙”继续用典故：
1. “非马”指战国名家公孙龙“白马非马”的诡辩，讽刺世人喜欢无意义的争论。
2. “似龙”指叶公好龙的故事，嘲笑那些徒有虚名、不懂真才实学的人。这两句讽刺世俗之人虚伪浮夸，不懂真正的价值。
尾联“若论此生宁不幸，与君旗鼓数相逢”是总结：如果说这辈子有什么幸运的事，那就是能和你（德甫、用晦）这样的知己多次切磋诗文、惺惺相惜。
全诗的核心是：
1. 厌倦官场，向往归隐。
2. 感叹才华不被理解，讽刺世俗虚伪。
3. 庆幸有知己相伴，精神上得到慰藉。
语言上，诗人用典故含蓄表达情绪，既展现学识，又避免直白批评，符合古代文人委婉的风格。整体情感是无奈中带着豁达，讽刺中藏着温情。