现代解析
这首诗描绘了古代镇远城的景象和官员的生活片段，充满边陲小城的独特风情。
前两句写镇远城的地理位置——坐落在青山脚下，朝廷使臣的车马在此停留。三四句生动刻画了当地少数民族迎接朝廷使臣的场景：当地土司官员恭敬地跪拜接旨，而好奇的少数民族百姓则远远望着城池，想靠近又不敢贸然上前。
五六句用"叠嶂"和"清江"勾勒出镇远险要的地形：群山环抱中孤零零的军营堡垒，清澈的江水蜿蜒流过百户人家。最后两句转到官署内部，描写使臣晚上独自在官署里，吟诵着歌颂皇恩的诗篇。
全诗通过"青山-使车-土官-蛮客-营垒-江流-官署"这一系列画面，由远及近、由外而内地展现了边城风貌，既有壮丽的自然景观，又有人文活动的细节，最后落在官员的内心世界，构成一幅完整的边城风情画。