现代解析
这首诗描绘了一位官员完成使命后独自返程的场景，充满秋日的寂寥与对未来的期许。
前两句"万国朝天罢，孤臣返旆行"用对比手法：热闹的朝见仪式结束后，只有自己孤零零地踏上归途。"孤臣"二字透露出淡淡的落寞。
中间四句是旅途所见：秋高气爽的大雁南飞，黄叶从城头飘落，海岸线在淮河尽头显现，江上云雾弥漫至楚地。这些画面由近及远，从天空到地面，勾勒出一幅空阔的秋日行旅图。特别是"落叶下高城"这个细节，既点明时节，又暗示着人生起落的感慨。
最后两句"定知先揽辔，早晚望澄清"是点睛之笔：虽然现在独自返程，但相信很快就能重新执掌政务，实现政治清明的理想。这里的"澄清"既指清澈的江水，也暗喻清明的政治，体现了古代文人将自然景物与政治抱负相结合的特点。
全诗以简练的笔触，通过秋日景物烘托出复杂心境：完成任务后的轻松、独行时的孤寂、对未来的信心，都融化在"看雁""落叶""江云"这些平常却富有诗意的画面中。最打动人的是那种在孤独旅程中依然保持希望的人生态度。