现代解析
这首诗是作者对上级（始平公）的赠诗所作的和诗，表达了一种既感激又自谦的复杂心情。
开头两句"皇华将命得人难，专对非才辄自言"意思是：替朝廷出使的任务很难找到合适人选，我本没有应对才能却冒昧自荐。这里作者谦虚地表示自己能力不足，只是勉强接下任务。
中间四句写任务完成后的心情："幸免驱车涉沙漠"——庆幸不用去艰苦的北方出使；"尚容载笔侍宣温"——还能继续担任文书工作；"不唯羞屈穹庐膝"——不仅羞于向北方异族屈膝；"无奈常游魏阙魂"——心里始终惦记着朝廷。这几句透露出作者对朝廷的忠诚，以及对外派任务的抵触。
最后两句"衮职区区未能补，何时馀论奉清樽"是自谦之词：我的官职卑微没能帮上大忙，不知何时才能与您把酒畅谈。既表达了对始平公的敬意，也流露出想与上级更亲近的愿望。
全诗用词平实但情感真挚，通过对比"出使北方"和"留任朝廷"两种处境，展现了古代官员既想为国效力又不愿离京的普遍心态。最打动人的是那种在谦逊外表下隐藏的、对朝廷事业的热忱。
司马光
司马光（1019年11月17日－1086年），字君实，号迂叟，陕州夏县（今山西夏县）涑水乡人，《宋史》，《辞海》等明确记载，世称涑水先生。生于河南省信阳市光山县。北宋史学家、文学家。历仕仁宗、英宗、神宗、哲宗四朝，卒赠太师、温国公，谥文正，主持编纂了中国历史上第一部编年体通史《资治通鉴》，为人温良谦恭、刚正不阿，其人格堪称儒学教化下的典范，历来受人景仰。生平著作甚多，主要有史学巨著《资治通鉴》、《温国文正司马公文集》、《稽古录》、《涑水记闻》、《潜虚》等。