现代解析
这首诗表达了诗人远行的心情和对历史故事的感慨。让我们逐句解析：
招手棉兰意不轻，波涛万里御风行。
意思是，诗人挥手告别棉兰（棉兰可能是诗人出发的地方或目的地），心中充满期待和勇气，准备去穿越万里海浪的旅途。
栖皇鲁叟居夷意，矍铄虞人去国情。
这两句借用历史典故。鲁叟是指孔子，这里的“居夷”意味着孔子被流放到异国，表达了诗人远行时的孤独和思乡之情。虞人指的是虞舜，传说中他离家去寻找父亲，表现了诗人远行时的坚定决心和爱国情怀。
暮日桑榆收末路，蛮天花草纪行程。
诗人用“暮日桑榆”形容旅途末段，意思是在夕阳西下的时候，他回顾这段漫长而辛苦的旅程。而“蛮天花草纪行程”则是说沿途的花草记录了他的行程，仿佛大自然也在见证他的远行。
张骞凿空乘槎志，不遇君平负此生。
最后两句引用了张骞出使西域和君平的事迹。张骞是汉代的探险家，他远赴西域开辟丝绸之路，展现了勇敢探索的精神。君平是汉代的一位道士，据说他隐居不出，只在夜晚占卜。诗人在感叹，自己虽然向往像张骞那样勇敢探索，但命运使他未能如愿，如同没有遇到君平的指引，使这一生徒增遗憾。
整首诗通过引用历史典故和自然景象，表达了诗人远离家乡、追求理想与抱负的内心体验，既有对旅途艰辛的感慨，也有对未能实现梦想的无奈和遗憾。