现代解析
这首诗描述了诗人与一位老朋友之间的深厚友谊。下面我用现代语言来解释这首诗的意思：
第一句“五世交亲世所稀”，意思是诗人与这位朋友家世交往已经有五代人了，这在当时是非常难得的，说明了两人关系非常亲密。
第二句“晚途相保莫相违”，诗人表达了对朋友的承诺，无论将来遇到什么困难，都要相互扶持，不要背叛彼此的友谊。
第三句“知君越皂非凡马”，这里的“越皂”指的是一种马的颜色，诗人用“非凡马”来形容这位朋友，意思是说他的朋友就像是一匹非常出色的马，有着非凡的能力和品质。
最后一句“我已羸骖不受鞿”，这里的“羸骖”是指瘦弱的马，而“不受鞿”是指不接受束缚。诗人用这个比喻表达了自己愿意像瘦弱的马一样，即使能力有限，也不愿意受到束缚，要和这位朋友一起共度难关。
总的来说，这首诗赞美了诗人与朋友之间深厚的友谊，承诺无论何时都要相互扶持，共同面对生活的挑战。