现代解析
这首诗讲的是熊御史因病辞官回老家的故事，充满了对官场生活的厌倦和对归隐田园的向往。
开头两句写熊御史一大早就从京城出发，乘船返回江南老家。"晨车"和"秋棹"这两个意象，一个代表匆忙的离别，一个暗示漂泊的旅程，透露出离别的伤感。
中间四句写得特别动人。诗人想象熊御史在写辞职奏章时流下孤独的泪水，长期在外做官的人终于可以回家了，这种思乡之情让他肝肠寸断。这里用"海鸥"比喻熊御史想要远离世俗纷扰，用"湖雁"象征他像候鸟一样向往温暖的南方，这些自然意象生动地表达了他渴望自由的心情。
最后两句是整首诗的点睛之笔。虽然熊御史一直怀有建功立业的抱负（"揽辔"指驾车，象征仕途），但他始终没有忘记终有一天要回归山林。这种矛盾心理非常真实，很多古代官员都有这样的两难选择。
全诗用简单的语言表达了复杂的情感：既有对仕途的无奈，又有对归隐的期待；既有离别的伤感，又有回家的喜悦。诗人通过自然景物的比喻，让这些抽象的情感变得具体可感，读来令人共鸣。