现代解析
这首诗描绘的是对一位古代仙人的怀念之情。诗人通过想象与仙人相关的场景，表达了自己未能追随仙人而去的遗憾。
首句“昔人乘鹤去”，诗人回到过去，想起了从前有一位仙人骑着仙鹤离去。这句直接点出了诗的主题，即对仙人的怀念。
“遗洞已千秋”，仙人离去后留下的洞穴已经存在了一千多年，这句说明了仙人离去的时间之久远，以及时间的流逝。
接下来两句“云向苍梧过，仙从紫府求”，诗人想象仙人从苍梧（今湖南一带）经过，仙人也从神秘的紫府中寻找。这里用“云”和“仙”象征仙人的高洁和神秘，同时也暗示诗人对仙人行踪的追寻。
“风雷喧碧柳，龙虎护丹丘”，这两句描绘了一幅生动的画面。风吹柳树，雷声震响；龙和虎守护着丹丘。这里“丹丘”通常指仙人的居所，而“风雷”和“龙虎”则增加了神秘感，表现了仙人所在之地的壮丽和神圣。
最后一句“未遂幽栖志，空令两度游”，诗人感叹自己未能实现与仙人同居的愿望，只能再次游览仙人留下的洞穴。这句表达了诗人未能追随仙人而去的遗憾，同时也体现了他对仙境的向往。
整首诗通过对仙人离去后场景的描绘，展现了诗人对仙人和仙境的向往之情，以及未能追随仙人而去的遗憾，寓意深刻，情感真挚。