现代解析
这首诗讲的是儒家修身养性的境界，用大白话来解析就是：
第一句"从心所欲皆天理"是说，当一个人的修养达到极高境界时，他随心所欲做的事都符合天道（就像孔子说的"七十而从心所欲不逾矩"）。这里用"天理"代指正确的道德准则。
第二句提到颜渊（孔子最优秀的学生），意思是说像颜渊这样的大贤人，在道德修养上也是不断精进、永不停歇的。括号里提到不同版本的文字差异，说明古人也在不断推敲如何准确表达这个意思。
第三句"不思并不勉"描述的是道德修养的最高境界——不需要刻意思考、也不用勉强自己，自然而然就能做出正确选择。就像我们熟练骑车后不用再想怎么保持平衡。
最后一句用舜帝（儒家推崇的圣王）举例，说明真正的仁义行为不是刻意做出来的，而是发自内心的自然流露。就像真正善良的人帮助别人时不会觉得自己在"行善"。
整首诗的核心思想是：道德修养的最高境界，是把正确的行为准则内化成自然本能，达到"不用想就能做对"的程度。就像篮球运动员经过长期训练后，投篮动作变成肌肉记忆一样。诗人通过历史圣贤的例子告诉我们，这种境界虽然很难达到，但确实是存在的，值得我们追求。
朱熹
朱熹（1130年9月15日～1200年4月23日），行五十二，小名沋郎，小字季延，字元晦，一字仲晦，号晦庵，晚称晦翁，又称紫阳先生、考亭先生、沧州病叟、云谷老人、逆翁。谥文，又称朱文公。汉族，祖籍南宋江南东路徽州府婺源县（今江西省婺源），出生于南剑州尤溪（今属福建三明市）。南宋著名的理学家、思想家、哲学家、教育家、诗人、闽学派的代表人物，世称朱子，是孔子、孟子以来最杰出的弘扬儒学的大师。