现代解析
这首诗讲的是一个臣子对皇帝忠心耿耿，却因说错话被贬官的故事。
前两句说：老臣像狗马一样用余生效忠君主（犬马馀年恋主私），想起西汉名臣汲黯临终时说的话让人感到悲伤（汲公遗语使人悲）。这里用"狗马"自比，是古代臣子表示谦卑的说法。
后两句是重点：为什么这位臣子不明白自己被贬到淮阳的真正原因（如何不悟淮阳谴）？他忘了当初口无遮拦乱说话的时候了（忘却狂言妄发时）。诗人用反问语气，点出祸从口出的道理。
全诗通过一个历史典故，告诫人们：
1. 说话要谨慎，特别是对上级
2. 做错事要反思自身原因
3. 忠心也需要讲究方式方法
诗人用简单直白的语言，把"伴君如伴虎"的道理讲得生动明白。就像现在职场中，再忠诚的员工如果说话不注意分寸，也可能惹祸上身。